В работе [1] автором была обоснованна схема семизвенного плоского механизма с двумя подвижными гидроприводами. Обратимся к решению задачи о его положениях. Механизм (рис. 1) состоит из шести подвижных звеньев (n = 6), соединенных между собой и со стойкой в восемь пар p5 = 8. Его подвижность по формуле П.Л. Чебышева W = 3n - 2p5 равна двум (W = 2). Это означает, что определенность его движения будет обеспечена лишь в случае задания движения двум его звеньям. Задачу будем решать, задавая последовательно значения угла наклона гидроцилиндра 6, при фиксированных положениях поршня гидродомкрата 6-5.
Рис. 1. Схема механизма
Зафиксируем поршень 5 в нижнем положении относительно гидроцилиндра 6 и, изменяя наклон гидроцилиндра 6 на равные углы, построим семь положений механизма (рис. 2). При этом в качестве переменных будем фиксировать углы отклонения гидроцилиндров φ1 и φ2. Нулевое положение механизма соответствует минимально возможному значению угла φ1, а шестое положение - его максимально возможному значению. Задавая далее различные положения поршня гидродомкрата 6-5, построим графики изменения углов φ1 и φ2 (рис. 3). Полученные графики позволяют находить положения механизма при любых заданных значениях смещений поршней левого и правого гидродомкратов.
Так, на рис. 4 построены четыре положения механизма при заданных равных смещениях поршней обоих гидродомкратов.
Рис. 2. Построение при неподвижном поршне гидродомкрата 6-5
Рис. 3. Графики изменения углов φ1 и φ2 наклона гидродомкратов от величины смещений s1 и s2
Рис. 4. Построение положений механизма при равных смещениях s1 и s2
Задача далее сводится к установлению закономерностей перемещения платформы AB, ее скоростей и ускорений при различных совмещенных во времени режимах работы гидродомкратов 1-2 и 6-5.
Список литературы
1. Шерстюк А.В., Дворников Л.Т. Кинематика семизвенного механизма с двумя подвижными гидроприводами // Успехи современного естествознания. - 2011. - № 7 - С. 238-239.