В докладе рассматривается кинетостатика односателлитного планетарного механизма, содержащего в своем составе ведущее центральное колесо 1, сателлит 2, водило Н и неподвижное колесо 3 с внутренним зацеплением (рисунок а).
Ставится задача об определении реакций во всех кинематических парах механизма Ro1, RA, RB, RC, Ro2 (соединение водила со стойкой). Разделим механизм на ведущее звено 1 и присоединенную к нему группу звеньев 2-Н, обладающую нулевой подвижностью (рисунок b). В этой группе два звеньа (2 и Н), две кинематических пар Р5 (2-Н и Н-О2) и две пары Р4 (1-2 и 3-2). Подвижность этой группы
W = 3n - 2P5 - P4 = 6 - 4 - 2 = 0,
т.е. она статически определима. К группе приложен внешний момент сопротивления Мк и сила инерции сателлита Fu2.
Прежде всего найдем тангенциальную составляющую 
в шарнире С из уравнения
Рассмотрим далее сателлит 3 со всеми действующими на него реакциями (рисунок b). Реакции RA и RB в эвольвентном зацеплении направлены под углом 20° к касательным в точках А и В и значит пересекаются в точке К. Из уравнения моментов относительно точки К для сателлита 
найдем вторую касательную составляющую реакции 
. Складывая геометрически и найдем полную реакцию 
. Далее, из векторной суммы сил, действующих на сателлит 
можно найти реакции в кинематических парах 
и 
. Реакция в точке О2 водила Н найдется из векторного уравнения суммы сил, действующих на водило, 
.